Main / DynamiqueAvanceeEte2016
GMC705: Dynamique Avancée (été 2016)
- Professeur: Alexis Lussier Desbiens (819 821 8000 x62147)
- Horaire (voir plan de cours pour plus de détails):
- Cours: jeudis de 13h30 à 16h30 (C1-5013)
- ED: TBD.
- Description
- Géométrie vectorielle algébrique et différentielle pour la formation d’équations cinématique. Tenseurs et calculs de propriétés de masse. Formulation des équations du mouvement pour des systèmes 3D sujets à des contraintes grâce à la méthode Newton/Euler, la conservation de la quantité de mouvement, le principe de D’Alembert, la puissance/travail/énergie, la méthode de Lagrange et la méthode de Kane. Calculs symboliques et numériques par ordinateur pour résoudre des équations linéaires/non-linéaires algébriques et différentielles représentants la configuration, les forces et le mouvement de systèmes à plusieurs degrés de liberté.
- Le cours s’intéresse de manière générale à l’équation \(\vec{F} = m\vec{a}\) afin de permettre des recherches graduées avancées et l’utilisation de ces outils en entreprise. Le cours s’attarde à chacun des terms de \(\vec{F} = m\vec{a}\) (\(\vec{F}\), m, \(\vec{a}\), et le signe égal), à définir chacun des termes avec un notation précise, aux définitions importantes, à la procédure pour former les équations, à la formulation efficace des équations du mouvement et à la résolution de ces équations grâce à l’ordinateur pour la simulation, la visualisation, le contrôle, etc.
- Plan de cours
Devoirs en attendant la réception du livre
1er devoir
2e devoir
- HW4-5
- Lectures
3e devoir
- HW6 - Vous pouvez sauter les numéros suivants: 6.15, 6.18, 6.23 et 6.29.
- Lectures
Matériel présenté en classe (ordre chronologique inverse)
Supp
- Golf ball (fake video: http://www.flixxy.com/golf-ball-slow-motion.htm)
- Gyro
- Wired: Let’s Tackle a Classic, Wicked Physics Problem. It’ll Be Fun—Promise
- Wired: How Can These Cops Run Up a Wall on a Pole? Physics!
- Wired: The Wacky Physics of Firing a Ball Out of a Moving Cart
- Wired: Check Out This Awesome Crash Test. Now, Let’s Run the Physics
Juggling: (:youtube :) (:youtube :)
- Wired: Let’s Tackle a Classic, Wicked Physics Problem. It’ll Be Fun-Promise
- "Take two points in space, Point 1 and Point 2. What is the path from point 1 to 2 that a frictionless object could slide in the least amount of time? Assume a constant gravitational field."
Cours 12
- FourBarLinkageAugmented.txt: Runner ce fichier pour générer le code matlab FourBarLinkageAugmented.m.
- FourBarLinkageAugmented.m: Modifier le fichier généré par MG comme dans ce fichier.
- controlFourBarLinkage.m Faire un script qui ressemble à ça pour simuler un contrôleur.
- modelFourBarLinkage.m Exemple de contrôleur feed-forward basé sur le modèle dynamique.
Cours 11
- FourBarLinkageAugmented.txt Version du code "augmented" (3 EMD avec vitesses généralisées + 2 contraintes = 5 équations)
- FourBarLinkageEmbedded.txt Version du code "embedded" (3 vitesses généralisées - 2 contraintes = 1 équations
- plotFourBar.m Affiche/anime les résultats dans Matlab
Cours 10
Code MG pour Babyboot (voir également la page MG sur ce problème)
- Version du code "manuelle" (utilisant toutes les étapes comme si vous le feriez à la main)
- Version du code utilisant les fonctions automatisées de MG
Cours 8
Cours 7
- Redifining the kilogram
- MG Rattleback résolution
- Efficient Simulation of Motions Involving Coulomb Friction
Cours 6.5 (revision)
Cours 6 (approx)
Cours 4 (approx)
- Code de simulation de balle. Inclus:
- MGProjectileMotionFMA.txt -> Code MG pour simuler une balle. Les contacts sont inclus dans le code MG avec des ressorts/amortisseurs qui s'activent selon la pénétration.
- MGProjectileMotionFMAeventDetection.txt -> Code MG générant du code Matlab de simulation de balle. Les contacts seront gérés par Matlab par la détection d'évènements et des actions appropriés (p.ex., conservation de la quantité de mouvement)
- MGProjectileMotionFMAeventDetection.m -> Code Matlab généré par MG et modifié pour effectuer la détection d'évènements (voir les commentaires avec GMC705)
- plotProjEventDetection.m -> Affiche les résultats calculées par le code Matlab (détection d'évènements)
- plotProjFMA.m -> Affiche les résultats calculées directement dans MG
Cours 3 (approx)
- Attention aux signes: Cool Cash
(:youtube :)